KiCadに関する書籍は，残念ながら，まだあまり存在しません．KiCad付属のヘルプやチュートリアルを参考にするのが良いでしょう．
トランジスタ技術 2011年10月号
『完全フリーでプリント基板を作れるKiCad誕生 第1回』(1ページ目)
トランジスタ技術 2011年11月号
『完全フリーでプリント基板を作れるKiCad誕生 第2回』(1ページ目)